Joseph Hubertus Pilates nace en Alemania en 1880. Su infancia fue difícil; tenía asma, raquitismo y fiebres reumáticas. La facilidad que tenía para caer enfermo hizo que dedicara toda su vida a cuidar su físico. Pilates durante su juventud estudió yoga, zen y practicó diferentes deportes. En 1912 se traslada a Gran Bretaña donde trabajó como actor, boxeador y artista de circo. Durante la primera guerra mundial, fue introducido conjuntamente con otros alemanes en el campo de prisioneros de Lancaster. Fue aquí donde empezó a idear el sistema que hoy en día conocemos como «Matwork». Posteriormente fue trasladado a la Isla de Man donde cuidaba a los heridos de guerra. Aquí comenzó a desarrollar diferentes aparatos cogiendo muelles de las camas y tirando de ellos para crear una resistencia adecuada al movimiento. El equipamiento que actualmente se utiliza en el método Pilates no difiere del original. Su credibilidad aumentó cuando ninguno de los internos que trabajaban con él cayeron en las diferentes epidemias que mataron a miles de personas en 1918.